Hand synergies: how to tame the complexity of grasping

Synergy에 대한 정리 최근 Neuroscience의 발전으로 인해 여러 가지 손 동작들을 손의 자유도들보다 낮은 그룹으로 표현하는 기법들이 등장하였다. 이러한 낮은 자유도의 Configuration space를 space of postural synergies 혹은 eigengrasp space으로 표현한다. 참고로, Neuroscience에서 말하는 원래의 Synergy라는 개념은 로봇 분야가 아닌 의학 분야에서 제시되었다. Muscle synergy라는 개념은 사람이 어떤 동작을 수행할 때 어떠한 근육을 쓰는지에 대해 분류한 것을 말하며, 어떠한 동작을…

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