보행조작기술 연구회 워크샵

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2020년 2월 12일(수) 워크샵

휘닉스파크, 2월 12일(수) 13:00-17:00

13:00 – 13:30 생산기술연구원 배지훈  “In-hand manipulatuon을 이용한 조립”
13:30 – 14:00 전자부품연구원 전세웅 “물류시장 변화와 인공지능 기반 로보틱 피킹 기술”
14:00 – 14:30 한양대학교 성민창 “딥러닝을 활용한 6D 자세 추정 및 파지 위치 검출 방법 리뷰”

14:30 – 15:00 break

15:00 – 15:30 서울과학기술대학교 곽노식 ”4족 보행 로봇 퐁봇의 외란에 대한 몸통 이동 제어”
15:30 – 16:00 국민대학교 한윤호 “IMU센서를 사용하지 않는 이족 로봇의 경사 보행을 위한 경사 관측기와 제어기 개발”
16:00 – 16:30 전자통신연구원 최성록 박사님 “보행조작연구자를 위한 3차원 비전 기술”

2019년 11월 22일(금) 워크샵

장소: 카이스트 기계공학동(N7) 1층 1151호

시간 : 11월 22일 금요일

워크샵 일정 :

13:00-14:00 카이스트 오준호 교수님 특별강연

14:00-14:30 연세대학교 백윤수, 김정훈 교수님 연구실 – 심명훈 학생 “Terrain Feature Estimation Method for a Lower Limb Exoskeleton Using Kinematic Analysis and Center of Pressure”

14:30-15:00 서울과기대 김정엽 교수님 연구실 이효준 학생 “이족 보행 로봇 SUBO-1 의 다관절 토크 제어를 통한 자세 안정화 제어”

15:00-15:30 휴식

15:30-16:00 국민대 조백규 교수님 연구실 “Balancing strategy of Quadruped Robot Pongbot”

16:00-16:30 서울대 박재흥 교수님 연구실 “MPC를 활용한 속도변화 최소화 COM 궤적 생성”

16:30-17:00 카이스트 박해원 교수님 연구실 “QpSWIFT: A Real-Time Sparse Quadratic Programming Solver for Robotic Applications”

17:00-17:30 DGIST 오세훈 교수님 연구실 “Minimal Impact Locomotion of Articulated Robot Leg with Modularized Series Elastic Actuators”

17:30-             연구실 투어 및 저녁식사

2019년 7월 19일(금) 워크샵

장소: 서울과기대 테크노큐브동 12층 큐브홀

시간 : 2019년 7월 19일 오후 2시

워크샵 일정 :

14:00-14:30 한양대학교 최영진 교수님 연구실 – 박준호 학생

14:30-15:30 서울과기대 김정엽 교수님 연구실 – 김정엽, 곽노식(석사과정), 이효준(석사과정) “서울과기대 족형 로봇 연구 소개” – 1시간

15:30-16:00 휴식

16:00-16:30 서울대학교 박재흥 교수님 연구실 – 이호상 학생 “Contact-Consistent Disturbance Observer for Floating-base Robots”

16:30-17:00 KIST 김창환 박사님 연구실 – 이진휘 연구원 “Efficient Obstacle Rearrangement for Object Manipulation Tasks in Cluttered Environments”

17:00-17:30 성대 최혁렬 교수님 연구실 – 이윤행 학생 “Torque-controllable Quadruped robot, AiDIN-VI”

17:30-18:30 휴머노이드 로봇 연구실 데모

18:30-            저녁식사

2019년 4월 19일(금) 워크샵

장소: 대구경북과학기술원 (DGIST) – 오시는방법(다운로드)

시간 : 2019년 4월 19일 오후 1시 30분

동대구역에서 12:30분에 전세버스 출발(연락처: 박재흥 교수 park73@snu.ac.kr)

워크샵 일정 :

13:30-14:00 서울대 박재흥 교수님 연구실 김민곤 학생 “Online Walking Pattern Generation for Humanoid Robot with Compliant Motion Control”

14:00-15:00 KAIST 박해원 교수님

15:00-15:30 휴식

15:30-16:00 KAIST 공경철 교수님 연구실 조정수 학생 “Mechanism Design of a Leg for Running of Quadruped Robots”

16:00-16:30 생기원 배지훈 박사님 “산업부 Alchemist(연금술사) 프로젝트 소개”

16:30-17:00 DGIST 오세훈 교수님 “사람의 동작을 구현하기 위한 두가지 어프로치”

17:00-18:00 연구실 투어

(18:30 연구실 투어 후 저녁식사 안 하시는 분을 위한 동대구역 행 전세버스 출발, 19:30동대구역 도착예정)

18:00-20:00 저녁 식사

20:00              전세버스로 동대구역 이동 (동대구역 21:00 도착예정)

 

2019년 1월 21일(금) 워크샵

장소: 강원도 휘닉스 평창

시간 : 2019년 1월 21일 9시 30분

워크샵 일정 :

9:30-10:00 서울대 박재흥 교수님 연구실 장근우학생 “Continuous Task Transition Approach for Robot Controller based on Hierarchical Quadratic Programming”

10:00-10:30 서울과기대 김정엽 교수님 연구실  “4족 보행 로봇 PongBot의 2018년도 서울과기대 연구 결과 요약”

10:30-11:00 휴식

11:00-11:30 카이스트 휴보랩 이강규 학생 “New Stator Structure and Cooling Mechanism for High Torque Density Motor: Fin-Shape-Stator Cooling”

11:30-12:00 KIST 오용환 박사님 연구실 유승재 학생 연구원, “확장 작업 공간 프레임워크 기반의 기구적 여유 자유도를 갖는 휴머노이드 로봇의 전신제어”

2018년 11월 23일(금) 워크샵

장소: 한양대학교 ERICA캠퍼스 게스트하우스 3층 콘퍼런스홀 (주차비 없음)

시간 :11월 23일

워크샵 일정 :

14:00-14:30 서울대학교 박재흥 교수님 연구실 김승연 학생 “Gripper with Thumb Adduction /Abduction Joint for Enhanced In-hand Orientation Manipulation”

14:30-15:00 KIRO 정현준 박사님 “스키로봇 개발”

15:00-15:30 DGIST 오세훈 교수님 연구실 이찬 학생 “Optimal Landing Strategy for Two-mass Hopping Leg with Natural Dynamics”

15:30-16:00 휴식

16:00-16:30 KAIST 오준호 교수님 연구실 오재성 학생 “Online humanoid whole-body remote control framework with dynamic motion buffer”

16:30-17:00 한양대 최영진 교수님 연구실 박준호 학생 “Passivity-based Control of Antagonistic Tendon-Driven Mechanism”

17:00-17:30 한양대 이병주 교수님 연구실 Abid Imran “Scattering Technique for Efficient Robot Grasping Based on Dynamic Estimation of Physical Properties”

2018년 8월 24일(금) 워크샵

장소: 서울대학교 융합과학기술대학원 A동 201호 (수원 광교) 오시는길

시간 :8월 24일

워크샵 일정 :

 

13:00-14:00 서울과기대 김정엽 교수님 연구실 김명주, 김창휘, 곽노식 학생, “4족 보행 로봇 PongBot 연구:
로봇 다리의 inverse dynamics control 의 실험적 구현, 허리 관절을 이용한 에너지 절약 보행 패턴 모의
실험, 족형 로봇 3자유도 런닝 머신의 개발”

14:00-14:30 국민대 조백규 교수님 연구실 안동현 박사과정 학생, “Optimal Periodic Hopping Trajectory Generation for Legged Robots”

14:30-15:00 휴식

15:00-16:00 생기원 조정산 박사님 “보행/조작관점에서의 유압”

16:00-16:30 카이스트 오준호 교수님 연구실, 정효빈 학생, “A Robust Walking Controller based on online optimization of ankle, hip, and stepping strategy”

2018년 5월 2일(수) 워크샵

장소: KIST

시간 : 5월 2일

워크샵 일정 :

 

14:00-14:30 KIST 유범재 박사 – “KIST 휴머노이드 마루”
14:30-15:00서울대 박재흥 교수 연구실 김민곤 학생 “Disturbance Observer based Linear Feedback Controller for Compliant Motion of Humanoid Robot”
15:30-16:00 KAIST 오준호 교수 연구실 배효인 학생 “Development of the Humanoid Robot State Estimator Robust to the Modeling Uncertainty”

16:00-16:30 휴식

16:30-17:30 독일 TUM 이동희 교수 – “Humanoid Robot Teaching and its Incremental Learning Control”

Abstract: Imitation learning is known to be an efficient way to learn new skills through human guidance, which can reduce time and cost to program the robot. Different teaching approaches for a human to teach a humanoid robot manipulation tasks have been proposed.  Incremental learning with heterogeneous teaching modalities (e.g. by visual and haptic coaching) can ease the teaching procedure of a complex humanoid robot. Finally I would like to discuss how to improve the stability of bipedal walking by iterative learning control. Empirical evaluation on several humanoid robotic systems (including NAO, Justin, TORO, IRT robot) illustrate the effectiveness and applicability to learn control of high-dimensional anthropomorphic robots.

17:30-18:00 KIST 김창환 박사 연구실 이진휘 학생 “Manipulator operation plan considering safety affordance in complex environment”

 

2018년 1월 24일(수) 워크샵

장소: 강원도 웰리힐리파크 제13회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2018)

시간 : 1월 24일 수요일

워크샵 일정 :

 

9:30-10:00 서울대 박재흥 교수 연구실 이이수 박사 – “Reactive Bipedal Walking Method for Torque Controlled Robot”
10:00-10:30 서울과기대 김정엽 교수 연구실 김창휘 학생 – “개의 보행 데이터를 이용한 4족 보행 로봇의 걸음새 패턴 생성”

10:30-11:00 휴식

11:00-11:30 생기원 배지훈 박사 연구실 이동혁 박사 – “인간형 로봇 핸드의 설계와 제어 – KITECH-Hand 시리즈”
11:30-12:00 고려대 송재복 교수 연구실 – “관절토크센서를 이용한 로봇의 모델기반 토크제어”

12:00-13:30 점심

13:30-14:00 DGIST 오세훈 교수 연구실 – “외란관측기의 다링크 로봇에의 적용”
14:00-14:30 성대 최혁렬 교수 연구실 이영훈 학생 – “Control of leg supported by series elastic actuator”
14:30-15:00 한양대 최영진 교수 연구실 – “Balancing via position control”

15:00-15:30 휴식

15:30-16:00 한양대 한재권 교수 연구실 – “스키 타는 휴머노이드 로봇의 터닝 메커니즘 연구”
16:00-16:30 한기대 김용재 교수 연구실 – “인간과 상호작용을 위한 안전 고성능 로봇팔 AMBIDEX-LIMS2 개발”
16:30-17:00 KAIST 오준호 교수 연구실 오재성 학생 – “탑승형 로봇 FX-2 제어”