산업현장 협업을 위한 원격제어 이동로봇의 기반 기술 개발
Overview : 산업현장에서 협업이 가능한 원격제어 이동로봇을 위한 기반 제어 기술 및 알고리즘을 개발하고 기 보유 중인 실제 로봇에 적용을 하여 산업현장에서 사용가능하도록 한다. 1. 안정적인 보행을 위한 균형 및 토크 분배 …
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다관절 로봇의 다중 접촉 상태에서의 동작제어 기술 개발
Overview : 비정형화된 인간의 생활 환경에서 작업을 수행하기 위해 양팔형 로봇, 인간형 로봇, 4족 로봇 등과 같은 다관절 로봇이 많이 사용되는데, 이 때 인간이나 환경과의 다중 접촉 상황에 대한 고려가 필수적이다. 다중 접촉 …
요통 환자를 위한 유연한 항중력 재활운동 로봇 개발
Overview : 선행 연구로부터 개발된 낮은 강성의 액추에이터는 사람과 함께 상호작용했을 때 발생하는 불필요한 상호작용 힘이 낮고 정확한 힘을 출력하기에 적합하다. 이러한 특성을 응용하여 세계적으로 가장 심각한 질환 중 하나인 …
생활 환경에서 사회성을 반영한 서비스 로봇의 물체 다루기 원천기술 개발
Overview : 지금까지 매니퓰레이터의 모션 계획 방식은 접촉을 피하면서 경로를 생성하였다. 로봇의 자유도가 증가하고 목표 동작이 다양해짐에따라 기존의 모션 계획에서 의도적으로 회피하던 접촉 상황을 포함한 모션 계획 기술이 …
조립 대상물의 작업계획이 주어진 상태에서 실환경의 물체를 인식하고 실제 조립을 수행하는 지능 로봇 기술 개발
Overview : 다양한 영역에서 사용되는 로봇 활용 조립 공정은 단순 반복 작업으로 새로운 제품을 제조할 때 요구되는 작업이 엔지니어의해 선행적으로 프로그래밍되어야 한다. 소비자의 기호가 다양화되고 다품종 소량생산이 …
Non-holonomic Mobile Manipulator
Overview Mobile robot and manipulator have a long history on their development. Combining these two robots, mobile manipulator has …