산업현장 협업을 위한 원격제어 이동로봇의 기반 기술 개발


Overview :

산업현장에서 협업이 가능한 원격제어 이동로봇을 위한 기반 제어 기술 및 알고리즘을 개발하고 기 보유 중인 실제 로봇에 적용을 하여 산업현장에서 사용가능하도록 한다.

1. 안정적인 보행을 위한 균형 및 토크 분배 알고리즘 개발 : 로봇의 발과 지면사이에 발생하는 접촉력 제어와 무게중심의 궤적에 대한 적절한 관계를 도출하기 위하여, 궤도 에너지 관점에서 보정 할 수 있는 알고리즘의 개발한다. 또한 특정 모터의 부하 집중 현상을 위한 부하 토크 분배 알고리즘을 개발한다. 이러한 개발된 내용을 통하여 실제 로봇에 적용하여 보행 안정성 및 토크 분배를 실험 및 검증한다.

2. 로봇팔의 안정성과 파지 능력 향상 알고리즘 개발: 로봇팔 조작에 있어 특이점과 자가 충돌을 회피함과 동시에, 다양한 물체에 대한 파지가 가능한 알고리즘을 개발한다. 파지에 대한 기준은 수사학적인 접근을 통하여 산업현장에서 사용하는 도구들을 기준으로 하고, 시뮬레이션과 실제 로봇에 적용하고 파지 및 조작에 대한 성공률을 분석한다.

3. 작업 완료 기준에 입각한 동작 세분화 알고리즘 개발: 산업현장에 원격으로 혹은 직접적으로 인간이 개입할 시점에 대한 기준을 체계적으로 분류를 하고, 이에 따른 제어 전략 알고리즘을 개발한다. 이 때, 개입지점과 협업이 가능한 시점에 대한 수학적 모델링을 수행하고, 시뮬레이션 및 실제 실험을 통하여 이를 분석한다.

Key research :

  • 산업현장
  • 보행
  • 파지
  • 무게중심 궤적
  • 동작세분화
  • 안정성
  • 효율성
  • 원격제어

Videos :

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