생활 환경에서 사회성을 반영한 서비스 로봇의 물체 다루기 원천기술 개발


Overview :

지금까지 매니퓰레이터의 모션 계획 방식은 접촉을 피하면서 경로를 생성하였다. 로봇의 자유도가 증가하고 목표 동작이 다양해짐에따라 기존의 모션 계획에서 의도적으로 회피하던 접촉 상황을 포함한 모션 계획 기술이 요구되었으며 본 과제에서 목표로하는 모션 계획은 단순히 접촉 상황을 추가하는 것이 아닌 다중 접촉을 언제해야할지, 구속조건은 어떻게 되어야하는지에 대한 계획도 포함하기 때문에 도전적이다.

양팔을 이용하여 주변환경과 상용하며 작업을 수행하는 ‘다중 접촉 모션 계획’과 당기는 문을 여는 것과 같이 구속조건이 있는 작업을 수행하기 위한 ‘구속조건이 있는 물체의 이동조작 계획’을 통하여 기존 기술과의 차별성을 갖는다.

기존 여러 유형의 모바일 매니퓰레이터의 제어기가 제안되었으나, 문을 열고 닫는 등 물체와 상호작용하는 양팔 조작 및 이동 조작 제어가 반영되지 않았음. 구속조건이 있는 물체의이동조작 모션 계획이 반영된다면 보다 어려운 작업들을 수행할 수 있게 됨.

Key research :

  • 양팔 매니퓰레이션
  • 모바일 매니퓰레이터
  • 모션 계획
  • 충돌 회피

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