자율 발렛 파킹


Overview :

일반적인 도로 상황에서의 자율 주행 차량의 실차 테스트가 안정적으로 수행되고 있고, 이러한 도로에는 차량의 차선 및 신호 정보 등, 도로 상황이 보다 명확하다. 하지만, 비구조화된 도로는 차선이 없고 신호 정보도 없으며 차량뿐만 아닌 사람들도 고려해야 하기 때문에 복잡하다. 따라서, 비구조화된 도로에서는 효율적인 경로 생성 및 주행 전략을 세우는 것이 쉽지 않다. 특히, 대표적인 비 구조화 환경인 주차장에서는 명확한 지도 정보가 없어 불확실한 상황이 많고 차를 위한 제어 가능 경로 생성, 주차장의 빈 공간을 탐색하는 효율적인 전략 구성이 필요하며, 경우에 따라서는 전진 및 후진 주행의 경로 생성을 고려해야 한다. 따라서 안전하고 효율적인 자율 주행을 위해 불확실한 주변 환경에 맞는 적절한 경로 계획과 주행 전략을 세워 주행 목적을 빠르고 정확하게 처리하는 것이 중요하다. 이러한 비구조화된 도로에서의 대표적인 자율 주행 기능으로 자율 발렛 주차가 있다.
자율 발렛 주차는 일반적으로 좀 더 다양한 센서 정보를 활용하여 경로 생성, 차량 제어 및 판단 등이 가능한 것을 의미하며 일반적인 도로 상황 보다 상대적으로 차선 및 신호 정보 등이 불명확한 주차장 환경에서 이뤄진다. 주차장 환경에서는 차량뿐만 아니라, 다양한 장애물도 고려해야 하기 때문에 복잡하며 이와 같은 환경에서 효율적인 경로 생성 및 주행 전략을 세우는 것은 쉽지 않다. 따라서, 본 과제에서는 주차 공간과 같이 비-구조화된 도로 환경에서 불확실한 주변 환경을 고려한 경로 계획과 주행 전략을 세워 자율 발렛 주차를 안전하고 효율적으로 수행하는 방법을 연구한다.


Key research :

  • 전역 경로 계획
  • 주행 가능 영역 인식
  • 주차 가능 영역 인식
  • 주행 전략 수립
  • 주차 경로 생성 및 추종

Slide :


Videos :

    • 전역 경로 계획

    • 주행 가능 영역

    • 주차 가능 영역

    • 주행 전략 수립