조립 대상물의 작업계획이 주어진 상태에서 실환경의 물체를 인식하고 실제 조립을 수행하는 지능 로봇 기술 개발

 

Overview :

다양한 영역에서 사용되는 로봇 활용 조립 공정은 단순 반복 작업으로 새로운 제품을 제조할 때 요구되는 작업이 엔지니어의해 선행적으로 프로그래밍되어야 한다. 소비자의 기호가 다양화되고 다품종 소량생산이 대두되면서 다양한 제품 조립과정에 유연하게 대응할 수 있는 로봇의 필요성이 증대되고 있다.

조립과정에서 로봇이 가지는 기구학적 불확실성과 센서 인식 오차 때문에 다수의 로봇이 동시에 공통 물체를 조작할 경우 조작 대상 물체 내부에 응력이 발생하거나 로봇 사이, 로봇과 조작 물체 사이의 충돌 등 원하지 않은 동작이 발생할 수 있는 문제점이 존재한다. 그러나 기존 문제점들을 극복하여 다수의 로봇을 조립과정에서 이용한다면 소형의 로봇팔을 활용해 큰 물체를 안정적으로 다룰 수 있을 뿐만 아니라 확장된 작업공간에서 다양한 물체를 조작, 조립할  수 있다는 장점이 있다.

결과적으로, 사람과 로봇이 함께 이해할 수 있는 설명서 제작을 통해서 조립 공정뿐만 아니라 설명서를 보고 이해하여 작업을 진행하는 작업 전반에 로봇 활용이 늘어날 것으로 기대된다.

Key research :

  • 실환경 물체 인식 기술
  • 다중 로봇 제어 기술
  • 조립 제어 전략 및 적절 전략 선택 기술
  • 물체 파지 기술
  • 부품 이동 계획 기술

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